项目来源：北京市教委科技发展重点项目K2200910005003
        项目简介：
        插管焊接是化工和锅炉等行业中非常普遍的一种连接形式，对于大型插管相贯线的焊接，焊缝的空间结构较复杂，现有的焊接机器人难以很好的满足工况，许多任务仍需要人工来完成，需要研制一种专门用于相贯线焊缝的焊接机器人。
        通过分析国内外管道插接焊接设备的研究现状，结合相贯线焊缝的形态特征，从坐标类型和机构类型两方面比较目前常用机器人的外形结构，确定了采用圆柱坐标，四自由度并联来作为机器人操作机的结构设计方案。并建立了相贯线数学模型、焊缝位姿模型，焊枪姿态模型。并开发样机，较好实现管道插管相贯线的焊接。此项目处于推广阶段。
        应用范围：石油、化工等。
        投资规模及效益分析：项目具有广阔的应用及经济效益前景
        合作方式：合作开发
        联系方式： 姓名 陈树君 办公电话 86242052
        E-mail sjchen@bjut.edu.cn 手机：13910689237
        所在学院： 机电学院